Le village de Bois de Haye est né le 1er janvier 2019 de la fusion des communes de Velaine-en-Haye et de Sexey-les-Bois. Le nom a été choisi pour les deux conseils municipaux des communes fondatrices.
Le nom des communes historiques est toujours présents. Ces communes historiques sont des communes déléguées de la commune nouvelle de Bois de Haye. Ex : Velaine-en-Haye commune déléguée de Bois de Haye.
Velaine-en-Haye n’a pas toujours eu le nom que nous lui connaissons aujourd’hui.
Il a porté auparavant les noms de Velaine-aux-Bois, Velaine-les-Bois, Velaine-en-Heys, Villena…
Un relais de poste se trouvait au lieu dit « La Poste de Velaine », par décret du roy. Il se situait à sept lieues équidistant entre celui de Toul et celui de Nancy, sur la route royale (ancienne RN 4). Les bottes du postillon et cette distance de sept lieues auraient un lien (d’après le musée de la Poste) avec les bottes de sept lieues de l’ogre dans le Petit Poucet, conte de Charles Perrault. Le relais à appartenu à la famille Gay (François GAY, Maître de Poste en 1747). Le relais de poste de Toul était à 3 lieues, soit environ 13 km. Le 12 mai 1791, le relais possédait 28 chevaux.
Au XVIIe siècle, Velaine-aux-Bois dépendait de la prévôté de Gondreville.
En 1789, la commune ne comptait que 27 habitants, et il était rattaché au canton de Pont-Saint-Vincent. Il rejoindra finalement celui de Nancy-Nord en 1801.
A partir du 20 mai 1832, et jusqu’au mois suivant, le village est ravagé par une épidémie de choléra-morbus. 110 habitants sont touchés, et 62 personnes décèdent (27 femmes et filles, et 35 hommes et garçons).
Le village est victime de destructions pendant la seconde guerre mondiale. L’ancienne église étant fortement endommagée, elle est démolie, puis remplacée par l’église actuelle.
En 1973, la commune bascule dans le canton de Domèvre. Elle quitte donc l’arrondissement de Nancy pour rejoindre celui de Toul.
Au 1er janvier 2019, Velaine-en-Haye devient la commune nouvelle de Bois de Haye suite à la fusion avec le village voisin de Sexey-les-Bois.